目前Apple Pencil有三種型號，分別是第一代、第二代和Apple Pencil (USB-C)，這三代的Apple Pencil不僅在外觀和功能有一些區別，相容的iPad型號也有所差異，以下是三代的功能介紹和差異比較。
第一代Apple Pencil於2015年推出，是最早的一款觸控筆，外觀採用圓柱形簡約白色設計，頂端有可拆卸、搭載Lightning充電孔的磁吸式筆蓋以及可替換的筆尖，筆身長度為175.7毫米，重量是20.7克，並相容以下的iPad機型：
l iPad Pro 12.9 吋 (第 2 代)
l iPad Pro 12.9 吋 (第 1 代)
l iPad Pro 10.5 吋
l iPad Pro 9.7 吋
l iPad Air (第 3 代)
l iPad (第 10 代)
l iPad (第 9 代)
l iPad (第 8 代)
l iPad (第 7 代)
l iPad (第 6 代)
l iPad mini (第 5 代)